Machine Learning , AI, Arduino Coding

극성 동호회에서 밸런싱 로빗에 초음파 센서 설치를 무언에 압박하였으나 우리도 성질 하나는 남달라 끝까지 버티고 있는 와중이다. 버티는 이유는 아두이노 코딩 및 장남감 만들기는 반드시 재미(흥미) 가 수반되어야 함에도 불구하고 밸런싱 로빗 코딩은 그다지 재미가 느껴지지 않는 ..

놀고 먹기 좋은 가을 철에 밸런싱 로봇을 캡스톤 디자인 하자. 항상 새로운 시작은 철저한 파괴를 바탕으로 해야 한다. 이미 밸런싱 로빗을 급조해서 만들어 밸런싱 로봇의 여러 가지 특징을 살펴 보았으나 디자인과 내구성을 희생하여 만들었기 때문에 자연사할 수밖에 없는 지경에 이르..

지금으로서는 Brokking 의 코드를 다운받아 그대로 이용할 계획이므로 Brokking 이 사용했던 블루투스 부분에 해당하는 코드에 한정하여 HC-06 버전으로 바꾸는 과정을 첨부된 테스트 코드를 사용하여 확인하는 과정을 설명하도록 하자. 아두이노 우노 보드의 0번(RX) 1번(TX)핀 과 HC-06 블루투스 보드의 RXD 핀과 TXD 핀을 그림의 배선도(RXD⤍TX, TXD⤍RX)처럼 연결하기로 한다. 아직은 미 연결 상태를 유지하고 컴파일 업로딩하여 테스트를 진행한다. 아직 Brokking 의 밸런싱 로봇 코드를 수정해서 입력하기 전에 아두이노 블루투스 수신 테스트 코드를 만들어 시험해 보도록 하자. 아두이노우노 블루투스 수신 테스트 코드는 Brokking 의 코드에서 다 빼버리고 블루투스를 통해 ..

서둘러 밸런싱 로봇 제작에 들어간 분도 있을 수 있으므로 반드시 아래 블로그를 참조하기 바란다. 밸런싱 로봇 시스템에서 아두이노 우노보드와 I2C 인터페이스된 MPU6050 센서보드는 일으켜진 상태에서 자이로 센서와 가속도 센서 측정 값을 바탕으로 로봇이 넘어지지 않도록 Feedback 제어를 하게 된다. 즉 밸런싱 로봇 코드가 실행되면 그때 그때 제어 목표 즉 setpoint 값이 설정되고 이에 맞춰 스테퍼 모터를 드라이브 할 수 있도록 적절한 간격의 듀티 펄스파가 DRV8825에 전달되면 리튬배터리로부터 끌어쓸 수 있는 전력 공급을 통해 토크를 발생시켜 스테퍼 모터를 회전시키게 된다. 밸런싱 로봇을 제작하여 전자과에서 사용하는 파워서플라이에서 DRV8825에 흐르는 전류를 측정해보면 1.5A 에 설정..

물론 지금까지 다루어 오던 아두이노 엘렉트로닉스류의 코딩이 안드로이드 OS의 지원을 받는 스마트 폰에서 앱 코딩을 지원하는 앱인벤터와 조우하는 경우 아두이노 코딩이 보다 강력한 시너지를 받을 수 있었지만 한편 PC의 Processing에서 시리얼/이더넷 인터페이스나 무선 와이파이에 의..

Brokking 의 회로 배선과 현재 Balancing Robit 배선을 검토하여 다음과 같이 PCB쉴드를 디자인하였다. 목적은 가능한 한 배선 수를 줄여 제작을 간편하게 하기위함이다. 보드 외부에 그려진 다이오드와 2개의 저항과 스위치는 MPU6050 위 PCB 공간에 배치할 수 있음에 유의하자.... 이 배선을 참조하여 각자 밸런싱 로봇 배선회로 제작에 참조하기 바란다. ⓵ 리튬 폴리머 배터리와 연결하는 스위치는 토글 스위치 보다 시소 스위치가 훨씬 편리하다. ⓶ 다이오드는 역류 방지 안전 기능이므로 반드시 넣는다. ⓷ 12V 전원은 다이오드를 지난 후 쉴드의 Vin 과 DRV8825 드라이버 보드에 점퍼선 보다는 굵은 전기배선을 납땜하도록 하며 GND 즉 리튬폴리머 배터리 0V 선도 굵은 배선을 하..

동호회에서 제작한 또 다른 밸런싱 로봇 모델을 소개하자. 이 로봇의 구성은 밸런싱 로빗과 거의 비슷하지만 예전 모델을 이용해서 차체를 조립하였으며 부품 배치 방식에 영향을 받아 거의 점퍼선 배선을 사용한 배선 모델로서 외관이 깔끔하여 로빗으로서는 당분간 얼굴 내밀기가 민망한듯하다. 성형 변신을 위한 시간이 필요한듯하다. 밸런싱 로빗 보다 하루 이틀 시간이 더 걸렸는데 동영상에서 볼 수 있듯이 더욱 고급화 시킨 모델이다. 즉 스테퍼 모터에서 약 1.5A 가량의 과다 전류가 흐르는데 Brokking에 의하면 이 전류의 크기를 0.1∼0.15A 수준으로 제한해야 한다는 의견이다. 그 방법은 리튬폴리머 배터리 대신 전자과실험실의 파워서플라이 장비를 사용하여 12V를 공급하는 상태에서 흘러나가는 전류를 측정할 수..

주말 일요일 제작해둔 Broking의 밸런싱 로봇! 아직 블루투스 부분 코딩을 앱인벤터로 해야 하는 막중한 임무가 남아 있는 상태이기는 하지만 경험이 제법 많은 편이라 아예 걱정 같은 것은 안하기로 작심을 했다. Brokking 이란 단어를 여러 번 쓰다 보니 어디선가 많이 들어 본 이름 같았는데 신문을 장식했던 드루킹이었던 것 같다. 한편 Brokking의 댓글에 올라온 제어 방식에 관한 논의가 있었다. Brokking 의 방식이 시간을 제어하는 듀티 파형 크기의 역수를 취하여 비선형 형태의 주파수를 얻어낸 후 선형화 작업을 했는데 선형화 과정 없이 직접 주파수로 제어하는게 어떻겠느냐는 의견이었다. 제어 전문가가 아니라 좀 긴가민가해서 수정한 코드를 테스트해보니 잘 되지 않아 다시 Brokking의 코..

인터넷 소사어티에서 브로킹(Brokking)은 아두이노 YMFC-3D 및 YMFC-AL 드론의 뛰어난 오픈 소스 퀄리티로 명성을 누리고 있다. 아울러 또 하나의 작품으로 오픈 소스 밸런싱 로봇이 있는데 이번에 직접 제작하여 재현해 보았다. 밸런싱 로봇의 원리는 차체 머리 위에 이고 있는 리튬배터리의 무게로 인한 불안정성에도 불구하고 MPU6050보드에 포함된 자이로 센서와 가속도 센서 측정 값을 바탕으로제어를 통해 안정된 자세를 유지한 채 주행하는 RC카 중에서 가장 재미난 작품이다. 아직은 무선 블루투스 코드를 수정해야 하고 하우징 제작이 미진한 상태이지만 재미를 위해서 동영상을 사전에 감상해 보도록 하겠다. 제작 과정과 코딩 부분을 포함한 세부적인 내용은 정리가 되는 대로 블로그에 올릴 계획이다.