밸런싱 로봇 DRV8825 모터 드라이버 보드 전류 설정

서둘러 밸런싱 로봇 제작에 들어간 분도 있을 수 있으므로 반드시 아래 블로그를 참조하기 바란다.

 

밸런싱 로봇 시스템에서 아두이노 우노보드와 I2C 인터페이스된 MPU6050 센서보드는 일으켜진 상태에서 자이로 센서와 가속도 센서 측정 값을 바탕으로 로봇이 넘어지지 않도록 Feedback 제어를 하게 된다. 즉 밸런싱 로봇 코드가 실행되면 그때 그때 제어 목표 즉 setpoint 값이 설정되고 이에 맞춰 스테퍼 모터를 드라이브 할 수 있도록 적절한 간격의 듀티 펄스파가 DRV8825에 전달되면 리튬배터리로부터 끌어쓸 수 있는 전력 공급을 통해 토크를 발생시켜 스테퍼 모터를 회전시키게 된다.

 

밸런싱 로봇을 제작하여 전자과에서 사용하는 파워서플라이에서 DRV8825에 흐르는 전류를 측정해보면 1.5A 에 설정되어 있음을 확인할 수 있다. 이 정도 전류 크기면 2∼3분 안에 방열판이 손을 못댈 정도로 달아 오른다. 따라서 1.5A의 전류를 흘리면서 오랜 시간 동안 밸런싱 로봇을 주행하는 것은 상당히 위험하며 아래의 작업 설명을 참조하여 0.1∼0.15A 로 줄이도록 한다. 드라이버 보드 뿐만 아니라 스태퍼 모터까지 손상이 일어난다.

 

전류조정 작업의 준비물은 다음과 같다.
⓵ 밸런싱 로봇 1대
⓶ 파워서플라이(아래 사진 참조)
⓷ 악어집게
⓸ 소형 드라이버

 

전류 조정 작업 순서는 다음과 같다.
⓵ 밸런싱 로봇의 리튬 배터리를 분리한 후 밸런싱 로봇의 전원 커넥터에 사진과 악어집게를 사용하여 연결하고 반대 편은 그성을 맞추어서 파워서플라이에 연결한다. 전기 쇼트 가 나자 않도록 극도로 주의하자.
아직 밸런싱 로봇의 스위치도 OFF 상태이다.

 

 

⓶ 파워서플라이에 악어집게를 연결한 후에 전원을 켜면 12V 에 맞출 수 있다.

 

⓷ 다음과 같이 오른쪽 모터 4핀 커넥터를 뽑은 후 밸런싱 로봇의 스위치를 ON 한다. 아울러 파워 서플라이의 전류 값을 모니터링 하면서 왼쪽 DRV 8825 보드의 가변 저항을 돌려 0.15A에 맞추도록 한다.

 

⓸ 완료 후 오른 쪽 4핀 커넥터를 꽂는다. 마찬가지 방법으로 오른쪽 DRV 8825 보드의 가변 저항 값도 왼쪽과 동일하게 맞추도록 한다.
⓹ 밸런싱 로봇을 주행시켜보고 방열판에 열이 나는지 확인해 보도록 한다.