새로운 밸런싱 로봇 모델

동호회에서 제작한 또 다른 밸런싱 로봇 모델을 소개하자. 이 로봇의 구성은 밸런싱 로빗과 거의 비슷하지만 예전 모델을 이용해서 차체를 조립하였으며 부품 배치 방식에 영향을 받아 거의 점퍼선 배선을 사용한 배선 모델로서 외관이 깔끔하여 로빗으로서는 당분간 얼굴 내밀기가 민망한듯하다. 성형 변신을 위한 시간이 필요한듯하다.

 

 

 

 

밸런싱 로빗 보다 하루 이틀 시간이 더 걸렸는데 동영상에서 볼 수 있듯이 더욱 고급화 시킨 모델이다. 즉 스테퍼 모터에서 약 1.5A 가량의 과다 전류가 흐르는데 Brokking에 의하면 이 전류의 크기를 0.1∼0.15A 수준으로 제한해야 한다는 의견이다. 그 방법은 리튬폴리머 배터리 대신 전자과실험실의 파워서플라이 장비를 사용하여 12V를 공급하는 상태에서 흘러나가는 전류를 측정할 수 있게끔 준비한 상태에서 2개의 스테퍼 모터 중 1개의 모터 전원을 차단시킨 후 전류를 측정하되 DRV8825보드의 오른쪽에 있는 가변저항 나사를 돌려 규정 전류 값으로 맞추도록 한다. 나머지 스테퍼 모터에 대해서도 동일한 작업을 한다.

첨부된 동영상을 통해 개선된 성능을 관찰해 보기 바란다.

https://youtu.be/waKAt1svv7E