Machine Learning , AI, Arduino Coding

드론 리모델링 제작 과정은 출간 예정 중인 종이책에 게재할 예정임을 참고하기 바람. 동영상 2017-09-07 07.48.26_1_0_0 P=1.0, I=0.00, D=0.0 ROLL PITCH 흔들림 극대화 된 상태로 뒤집어짐 스틱 조정으로 간신히 이륙 동영상 2017-09-07 07.48.26_12_001_5 P=1.2, I=0.01, D=5 ROLL PITCH 흔들림 상당히 완화되었으나 어..

PID 값 조정은 반드시 거쳐야 할 필수적인 과정이다. 처음 값은 YMFC-3D_V2에서 부여한 값을 사용해야 하나 현재의 완전히 리모델링되어 비행 성능이 완연하게 달라진 250 사이즈 아두이노 드론의 PID 값은 달라질 수밖에 없다. PID 값 설정은 위 코드에서 보듯이 PITCH 와 ROLL 은 같은 값을 적용하..

참고로 DEVO 7을 사용하여 ESC 제조사의 매뉴얼에 따라 calibration을 하도록 하자. 사실 이 과정은 YMFC-3D_V2_esc_calibrate 과정 완료 후에 USB 케이블을 제거하고 드론 배터리 팩을 연결하여 완수해야 하는 과정이다. 아래의 설명을 따르면 2가지 방법이 있으나 DEVO 7 이 드론 배터리 팩 연결 후 송신..

YMFC-3D_V2 비행제어 코드 시험 순서는 YMFC-3D 홈페이지에서 제공하는 오픈소스 코드 즉 setup 및 esc calibration을 실행하고 비행제어 코드를 업로딩하여 비행 시험하는 단계로 이루어진다. setup 코드는 우선적으로 송신기 스틱의 가 방향 별 중앙값을 확인과 이어서 스틱별 최소, 중앙 및 최대값..

드론에 배터리를 직접 연결 후 삐리릭∼ 벨 소리가 완료 되면 수신기 RX701의 LED 가 주위에 바인딩(binding) 해야 할 송신기를 찾으면서 빠르게 점멸한다. 이때 DEVO 7을 ON 하도록 한다. RX701 수신기가 DEVO 7 송신기를 찾아 바인딩이 완료되면 LED가 빠른 깜빡임을 멈추고 LED ON 상태로 넘어가게 된..

아두이노 우노 보드에서의 YMFC-3D 코드 수신기로 사용되는 RX 701의 수신 데이타를 어떻게 처리하는지 알아보자. RX 701의 4채널 데이터 ELEV, AILE, THRO, YAW 는 디지털 데이터 핀 8, 9, 10, 11 번에 연결된다. 이 4개의 배선은 항상 빠른 속도로 스캔을 통해서 데이터 수신이 가능하도록 해당 핀 별로 ..

오픈소스 비행제어 소프트웨어인 멀티위(Multiwii)가 탑재된 아두이노 드론을 YMFC-3D 오픈소스 비행제어 코드를 사용하여 리모델링 해 보기로 하자. 비록 멀티위는 오픈소스로서 많이 보급된 것이 사실이지만 코드가 복잡하여 손대기가 쉽지 않다. 반면에 YMFC-3D 코드는 코멘트 문장을 제외하면 그 길이가 불과 260 줄 남짓으로 대단히 짧고 간결한 점이 특징이다. 유튜브에 소개되고 있는 YMFC-3D 드론은 450mm 규격의 드론 기체를 바탕으로 아두이노 우노 보드와 L3G4200D 자이로 센서를 사용하여 구성된다. 이 2가지 부품은 주변에서 싸게 쉽게 구할 수 있는 부품들이다. 아두이노 드론을 리모델링함에 있어서 부딪혀야 할 몇 가지 기본적인 의문점을 반드시 체크해 볼 필요가 있다. 첫 번째가 드..

드론 기체의 조립과정에서 드론 모터, ESC 및 자이로 센서 보드 설치와 함께 항상 드론의 전 후 좌 우 방향 설정이 정확하게 이루어져야 한다. 조립과정을 별도로 참고하면서 요약된 사진을 참조해 보면 4개의 드론 모터 중 2개는 CW(clockwise) 시계 방향으로 회전하면 나머지 2개는 CCW(counter-cl..

YMFC-3D 비행제어 코드의 내용을 간단히 검토해 보면 드론의 크기와 중량 및 모터의 출력 특성을 규정지우는 특별한 파라메터들이 없다는 점을 쉽게 알 수 있다.. 하지만 YMFC 드론 아두이노 코드에서 드론 모터와 ESC 세트가 변경되더라도 변화 없이 유지 되어야 할 부분이 무선 송신기로부..

시중에 많이 보급되어 있는 아두이노 계열 조립 드론으로서 450 mm 대각선 크기에 아두이노 메가 2560 보드를 사용하는 오픈 소스의 아두콥터가 있다. 이 모델 외에 아두이노 프로 마이크로 보드에 오픈 소스 비행 제어 코드인 멀티위(Multiwii) 를 사용하는 250 mm 규격의 아두이노 드론이 있다...