1-10 YMFC-3D_V2 PID 값 찾기 과정

PID 값 조정은 반드시 거쳐야 할 필수적인 과정이다. 처음 값은 YMFC-3D_V2에서 부여한 값을 사용해야 하나 현재의 완전히 리모델링되어 비행 성능이 완연하게 달라진 250 사이즈 아두이노 드론의 PID 값은 달라질 수밖에 없다.

PID 값 설정은 위 코드에서 보듯이 PITCH 와 ROLL 은 같은 값을 적용하고 YAW 는 별도 값을 적용하고 있다. 리모델링에 따라 일률적으로 PITCH 와 ROLL의 PID 값을 정해 줄 수는 없으나 250 사이즈에 500∼600 그램 중량 드론의 대략적인 PID  값 범위는 아래와 같으니 참고

하기 바란다.

 

P: 1.0∼1.5

I: 0.01∼0.05

D: 5∼15

 

별도로 PID 값과 첨부된 동영상을 참조하기 바란다.

드론 리모델링 제작 과정은 출간 예정 중인 종이책에 게재할 예정임을 참고하기 바람.