7장 MathWorks 자율주행 MATLAB 코딩 II

7-2 HERE HD 라이브 맵 레이어 사용

참조: Here HD Live Map Layers

https://kr.mathworks.com/help/driving/ug/here-hd-live-map-layers.html

 

HERE HD Live Map 은 HERE Technologies 사에 의해 개발된 클라우드 기반 우베 서비스 제품으로서 사용자로 하여금 고정밀도의 지속적으로 업데이트 된 맵 데이터에 접근을 가능하게 한다. 데이터 내용은 앞 절에서 소개 했던 전체 내용을 지ㄹ역별 카탈로그에 담고 있다.

 

이 데이터를 사용하기 위해서는 hereHDLMReader 명령을 사용해야 하며 실예로 가시화 하는 과정을 살펴보자.

 

레이어 전체 데이커 크기가 상당히 커 부담스러울 경우 필요한 데이터 필드만 지정해서 읽어 들일 수 있다.

미국 메사츄세트주 Natick 지역의 주행 루트 위도와 경도 값을 로딩하여 좌표를 스트리밍하면 아래 도로 그림을 볼 수 있다.

 

읽어 들인 위 경도 데이터를 사용해서 laneTopology를 작도하고 그 위에 출발지에서 도착지까지 루트(route)를 겹쳐서 작도해 보자.

아래 왼쪽은 laneTopology 이며 오른쪽은 Route 가 Overlay 작도되었다.

위 경도로 지도 보기가 어려우므로 geoplayer를 사용 작도하여 일반 지도처럼 보자. 아래 그림에서 laneTopology 적용 전과 후를 비교해 보자.

 

laneTopology를 불러 오게 되면 이미 노드(교차로, 막다른 길)정보 데이터들도 포함되어 있다. 출발점과 도착지까지 노드 데이터 상에서 찾아 낸 최단거리 결과를 샇펴보자.