참조: Use HERE HD Live Map Data to Verify Lane Configurations https://kr.mathworks.com/help/driving/ug/use-here-hd-live-map-data-to-verify-lane-configurations.html HD 맵을 구성하는 레이들을 불러내어 Route를 지도에 표현하는 방법을 살펴보았으므로 이번 절에서부터는 자율주행 차량을 대상으로 체계적으로 적용하는 법을 살펴보자. ① HERE HDLM 서비스를 사용하여 기록된 GPS 시퀀스 데이터에 대한 도로 및 차선 정보를 읽어 들이자. ⓶ 기록된 GPS 데이터에 대해서 찾아내는 것이 가능한(heuristic) 경로 일치 접근 방식을 적용하자. GPS 데이터는 대부분 부정확하므로 ..