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YMFC 인터넷 오픈 소스 드론의 2가지 비행제어 코드가 있다. 그 중 하나는 YMFC-3D_V2 로서 L3G4200D 자이로 센서만을 사용한다. 물론 MPU 6050을 사용해도 무방하다. MPU 6050은 가속도 및 자이로 2종류의 센싱이 가능하다. YMFC-3D_V2 비행제어 코드를 사용하고자한다면 자이로 데이터 센싱만 필요하므로 L3G4200D 나 MPU 6050 어느 것을 사용해도 무방하다. 배선도 I2C 배선이기 때문에 거의 동일하다고 보면 된다.
한편 YMFC 인터넷 오픈 소스 드론의 또 다른 비행제어 코드로서 YMFC-AL 버전이 있다. AL 이라 함은 Auto Leveling 즉 자동적으로 수평을 맞춰주는 기능이 있어 드론 비행이 훨씬 용이해진다. YMFC-3D_V2 버전과의 근본적인 차이점은 Al버전은 MPU 6050의 가속도 세싱 데이터와 자이로 데이터 모두를 사용한다는 점에서 L3G4200D 자이로 센서 모델과 차별화 된다. YMFC-3D_V2 버전에서 L3G4200D 센서를 사용하든 또는 MPU 6050을 사용하든 비행 성능에 그다지 차이는 없는듯하다.
이 번 블로그 에서는 MPU 6050 센서를 장착한 AL 버전의 동영상을 참고하기 바란다. AL 비행제어 코드를 아무런 수정 없이 그대로 업로딩하였다. 후반에 추락하는 장면도 포함되어 있는데 성능상의 문제가 아니라 거리로 인한 조종 실수임을 참조하기 바란다.
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